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Le maire est élu par les conseillers municipaux en leur sein. Le maire possède un mandat propre : il peut démissionner librement, et être remplacé en cas de décès, ou de révocation de ses fonctions de maire par décision judiciaire, sans provoquer de nouvelles élections municipales.
Lors du renouvellement général des conseils municipaux, la première réunion se tient de plein droit au plus tôt le vendredi et au plus tard le dimanche suivant le tour de scrutin à l’issue duquel le conseil a été élu au complet. Le conseil municipal procède alors à l’élection du maire et des adjoints.
Le maire est élu à la majorité absolue des suffrages exprimés aux deux premiers tours, et à la majorité relative au troisième. Toutefois, si le nombre de voix des conseillers municipaux est le même pour deux candidats, c’est le plus âgé qui l’emporte.
Le conseil municipal fixe ensuite par délibération le nombre des adjoints, qui ne peut dépasser 30 % de l’effectif du conseil, et procède à leur élection, selon les mêmes règles. Toutefois, à compter des élections municipales de 2008, les maires adjoints des communes de plus de 3 500 habitants sont élus au scrutin de liste à la majorité absolue, sans panachage ni vote préférentiel. Ces listes respectent le principe de la parité.
La naissance de la commune en tant que telle remonte au XIe siècle. Puis, au XIIe siècle, le maire fait son apparition. En effet, dès lors que la commune était reconnue juridiquement et politiquement, il lui restait à se doter de représentant. Selon l’époque et les lieux, on parlera de pairs, d’échevins ou de conseillers.
Le mot maire trouve son origine dans le polyptyque d’Irminon, ouvrage de droit d’un abbé de Saint-Germain-des-Prés au IXe siècle, qui emploie le mot maior quand il parle du représentant du domaine : c’est celui qui administre le village pour le compte du seigneur.
Les agents municipaux (maires) sont élus au suffrage direct pour 2 ans et rééligibles, par les citoyens actifs de la commune, contribuables payant une contribution au moins égale à 3 journées de travail dans la commune. Sont éligibles ceux qui paient un impôt au moins équivalent à dix journées de travail.
Avec Thermidor (juillet 1794), la constitution instaurée le 22 août 1795 (5 fructidor), met en place les municipalités cantonales. Chaque commune élit dorénavant un agent municipal qui participe à l’administration de la municipalité cantonale. L’agent municipal passe sous l’autorité des « présidents des municipalités cantonales ».
Dans un premier temps, le système napoléonien est conservé avec des modifications opportunistes.
Les maires sont élus par le conseil municipal. Pour les chefs-lieux (du département au canton) et les villes de plus de 20 000 habitants, le maire reste nommé par le préfet. Cette situation permet au personnel politique de procéder à des révocations en masse dans la perspective d’élections nationales.
C’est le 5 avril 1884, qu’une loi sur l’organisation municipale (encore en vigueur) est promulguée, et qui régit le principe de l’élection du maire et des adjoints par le conseil municipal, quelle que soit l’importance de la commune (sauf pour Paris). Elle fixe le mandat à quatre ans, durée portée le 10 avril 1929 à six ans. Sous Vichy, les maires des communes de plus de 10 000 habitants sont nommés par le gouvernement, ceux des communes de 2000 à 10 000 habitants, par le préfet. Les maires des communes de moins de 2000 habitants sont élus par le conseil municipal.
À Paris, le maire est élu à partir de 1977.
 
En Alsace de 1871 à 1918, annexé au IIe Reich allemand, les maires sont nommés pour 6 ans par le président du district (Bezirkspräsident), qui est l’équivalent du préfet.
Pendant la Seconde Guerre mondiale, l’Alsace étant rattaché au IIIe Reich allemand, les maires des villages, issus de la communauté villageoise sont nommés par le commissaire de l’arrondissement (Landkommissar des Kreises) qui est plutôt un administratif. Ceux des grandes villes, investis par le parti national-socialiste (NSDAP), sont généralement des Allemands et dépendent directement du gauleiter ou chef du Parti pour la région d’Alsace